Capoeira ist von afrikanischen Sklaven in Brasilien entwickelt worden. Da aus dieser Zeit keine zuverlässigen Quellen existieren, ist die genaue Geschichte unklar.
Allgemeine Übereinstimmung findet jedoch folgende Version:

Ab dem 16. Jahrhundert wurden Millionen Afrikaner aus verschiedenen Teilen Westafrikas von der portugiesischen Kolonialmacht als Sklaven nach Brasilien verschleppt. Ihrem
Land, ihrer Kultur, ihren Stämmen und Familien entrissen, suchten sie nach Wegen, sich den freien Willen, ihre kulturelle Identität, die Kraft zum Widerstand und einen inneren Zusammenhalt zu erhalten.

Mit dem wachsenden Bedürfnis nach Freiheit entstand unter diesen Bedingungen die Capoeira.

Als Grundlage dienten neben alten Kampftechniken und Tierbeobachtungen vor allem traditionelle religiöse Rituale, Tänze und Musik. Capoeira konnte so auch vor den Augen der Gutsherren verborgen werden. Neben der Funktion als Kampftraining diente die Capoeira der Kommunikation, der Zerstreuung, einer neuen Identitätsfindung, dem Stillen der Sehnsucht nach der Heimat und der emotionalen, mentalen und körperlichen Befähigung zur Flucht.

Die Widerstandsbewegung gipfelte in der Gründung eigener Siedlungen im undurchdringlichen Regenwald. Organisierte, entflohene Sklaven überfielen Fazendas und befreiten weitere Sklaven. Immer mehr, immer größere Siedlungen entstanden. Die größte und bekannteste unter ihnen war "Palmares" mit 30.000 Bewohnern. Diese konnte von der portugiesischen Kolonialmacht erst 1694 nach fast 100-jährigem Kampf mit Hilfe verschiedener Militärtruppen aus Europa eingenommen und zerstört werden. Der Anführer Zumbi wurde am 20. November 1695 gefasst und hingerichtet.

Nach der Abschaffung der Sklaverei, offizielles Datum ist das Jahr 1888, blieb die Ausübung der Capoeira weiter verboten. Erst 1934 gelang es Mestre Bimba, einem Meister der Capoeira aus Salvador/Bahia, die offizielle Erlaubnis zu erlangen, eine Capoeira-Schule zu eröffnen.
Auf der Straße wurde die Capoeira weiterhin - bis in die 90er Jahre kaum geduldet, doch die Eröffnung von Mestre Bimbas Schule war ein entscheidender Schritt der Capoeira in die Öffentlichkeit.

Heutzutage gibt es viele Schulen - "academias" - verschiedener Stilrichtungen. Capoeira wird mehr und mehr als brasilianisches Kulturgut sowie als Kampfkunst respektiert und weltweit von Menschen verschiedenster Hautfarbe und Nationalität ausgeübt.